Kukázok
No természetesen nem a szemét gyújtőre, hanem a KUKA ipari robotokra gondolok. (A Keller und Knappich cég már az 1920-as években egyre gyakrabban használ egy távirati rövidítést: A „Keller und Knappich Augsburg” kezdőbetűiből lesz KUKA. Ez a rövidítés azóta márkanévvé vált.)
A KUKA ma az automatizálási megoldások egyik világszerte vezető szállítója. A KUKA, a technológia vezetőjeként világszerte standardokat állít fel. Az augsburgi székhely gyártási és fejlesztési telephelye mellett a konszern mintegy 100 társasággal jelen van a nemzetközi színtéren. A KUKA az automatizálás innovációi mellett és az Ipar 4.0 egyik hajtóereje. (Az Ipar 4.0-ról később egy másik bejegyzésben.)
Szóval KUKA ipari robotok.
Az iparban rengeteg olyan feladat van, amelyben munkadarabokat kell adott helyzetében megfogni, térbeli helyzetét megváltoztatatni, vagy éppen pozícióban tartani, majd a feladat végeztével a munkadarabot el kell engedni, valamilyen kijelölt helyre le kell rakni. elengedését biztosítja. Ezeknek a feladatoknak az ellátására az ipar rég óta számtalan anyagmozgató szerkezetet alkalmaz, amelyek kézzel, vagy elektronikával kombinált vezérelési módban biztosítják a munkadarabok szükséges pozícióit, mozgásait. Ezeket a szerkezeteket ipari manipulátoroknak nevezzük összefoglalóan.
Az elektronika és az informatika térhódításával számtalan jobbnál-jobb megoldás született a feladat elvégzésére és manipulátorokban egyre hangsúlyosabb szerepet kapott az a tulajdonságuk, hogy a mozgás előre programozhatóvá, tetszés szerint megismételhetővé vált. Bár nem pontos jelenleg még ez a definíció, de ezeket a szerkezeteket robotoknak, nevezhetjük. A robotok egyik csoportja az ipari robotok. Az ipari robotok egy igen magas technikai színvonalat megtestesítő mechatronikai rendszerek, amelyekben a robot szerkezet (mechanika), a szerkezet mozgásának biztosítása és felügyelete (elektronika) és a vezérlő szoftverek is részei. A robot tehát egy újraprogramozható, sokfunkciójú manipulátor, amely anyagokat, szerszámokat cserélhető program utasításait követve mozgat, technológiai feladatokat ellát, összeszerelést végez.
Ma a világ iparában több mint 1 millió programozható ipari robot dolgozik. A programozható ipari robotok a programozásukkal meghatározott ismétlődő mozgássorozatok elvégzésére alkalmasak, általában szerszámokat vagy munkadarabok mozgatnak szakaszosan vagy folyamatosan vezérlőegységük memóriájában tárolt programnak megfelelően. A munkaciklus befejezése után visszaállnak alaphelyzetükbe, és a következő indító jelre a programozott mozgássorozatokat megismétlik.
A robotokkal foglalkozó robotika egy interdiszciplináris tudományág, a mechatronika (erről is majd később) legfejlettebb alkalmazási területe.
Az ipari robotok az emberi karhoz hasonlóan ízületek és karok láncából állnak. Az ízületek forgó vagy egyenes vonalban elmozduló mozgásra képesek, és mindegyikük közvetlen kapcsolatban van a robothajtás egy mozgató elemével (pl. motorral). A robot mozgatása vagy megfelelő helyzetbe való állítása gyakorlatilag az ízületek pozíciójának (forgó ízületeknél az elfordulás szögének, egyenes vonalú mozgásnál az elmozdulás mértékének) a szabályozását jelenti.
A mozgássorozatok elvégezhetőségének és ismételhetőségének, az ismétlés pontosságának egyik fontos kritériuma a robotok pozíció szingularitása és a robotkarok helyzetének és pozíciójának egyértelműsége . Gyakorlatilag ez határozza meg a munkatérben a tértől és időtől független ismétlési pontosságot, a dinamikus pontosságot és a vezérelt pont (Tool Center Point) státustól független orientációjának pontosságát is.
Ezek a mozgások néha un. szingularitási ponton mennek keresztül.
A szingularitások olyan robotkar státuszokat jelölnek, melyekből vezérelt pont (TCP) bizonyos irányú mozgásai valamilyen okból nem valósíthatóak meg, azaz a robotkar valamilyen ok miatt megáll.
Mostanában az foglalkoztat, hogy hogyan lehetne úgy megtervezni a robot mozgásait, hogy az ne álljon meg.